ГЛАВА 5. ОХРАНА ТРУДА ПРИ ЗАЗРАБОТКЕ ГНСС ТЕХНОЛОГИИ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПРОСТАНСТВЕННОГО МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА
5.1 Введение
В дипломной работе рассматривается математическая модель для определения пространственного места положения беспилотного летательного аппарата, а именно оцениваются погрешности сигналов в спутниковой радионавигационной системе при использовании различных режимов работы. Приводятся определенные алгоритмы, которые позволяют уменьшить число неизвестных при решении навигационной задачи. Также обосновываются преимущества спектрально – эффективных модуляционных форматов для тактических показателей ГНСС (точность определения псевдодальности, устойчивость к помехам) в условиях жестких требований к компактности спектров сигналов.
Работа выполняется на ПЭВМ с помощью встроенного программного обеспечения, а также дополнительно установленной платформы Arduino.
5.2 Анализ условий труда
5.2.1 Санитарно-гигиенические факторы
В помещении, где работает разработчик, санитарно-гигиенические факторы должны соответствовать требованиям СанПиНа 1.2.3685-21 «Гигиенические нормативы и требования к обеспечению безопасности и (или) безвредности для человека факторов среды обитания» [25].
Гигиенические нормативы физических факторов в условиях производственной среды определяются как предельно допустимые уровни факторов, которые при ежедневной (за исключением выходных дней) работе в течение 8 ч., но не более 40 ч. в неделю, в течение всего рабочего стажа не вызывают заболеваний или отклонений в состоянии здоровья, обнаруживаемых современными методами исследований, в процессе работы или в отдельные сроки жизни настоящего и последующего поколений.
Микроклимат производственных помещений нормируется для периодов года, характеризуемых среднесуточной температурой наружного воздуха, равной +10 °С и ниже (далее — холодный период года), а также выше +10 °С (далее — теплый период года).
Работа разработчика классифицируется как легкая работа (категория Iа), так как выполняется сидя и требует небольшого количества энергии: 139 Вт.
Фактические и оптимальные значения параметров микроклимата на рабочих местах применительно к выполнению работ в холодный и теплый периоды года приведены в таблице 18.1.
Таблица 18.1 – Фактические и оптимальные значения параметров микроклимата
| Период года | Параметр | Фактические значения | Предельно допустимые значения согласно СанПиНа 1.2.3685-21 |
| Холодный | Температура воздуха, °С | 16-27 | 22-24 |
| Относительная влажность воздуха, % | 75-90 | 15-75 | |
| Скорость движения воздуха, м/с | 0.1 | 0.1 | |
| Теплый | Температура воздуха, °С | 18-29 | 23-25 |
| Относительная влажность воздуха, % | 80-90 | 15-75 | |
| Скорость движения воздуха, м/с | 0.1 | 0.1-0.2 |
Исходя из данных таблицы 3.1 некоторые параметры микроклимата помещения не соответствуют нормам, указанным в [25].
Освещенность
В помещении, где работает разработчик, минимальная (нормированная) освещенность рабочего места должна соответствовать требованиям СанПиНа 1.2.3685-21 «Гигиенические нормативы и требования к обеспечению безопасности и (или) безвредности для человека факторов среды обитания» и составлять не менее 300 лк (Люксов).
Фактическое значение освещенности составляет 210 лк., что не удовлетворяет требованиям, указанным в [25]. Поэтому необходимо спроектировать систему освещения, которая будет удовлетворять требованиям СанПиНа 1.2.3685-21.
Вибрации
Вибрации на рабочем месте разработчика отсутствуют.
Шум
В помещении, где работает разработчик, уровень звукового давления должен соответствовать требованиям СанПиНа 1.2.3685-21 «Гигиенические нормативы и требования к обеспечению безопасности и (или) безвредности для человека факторов среды обитания»
Поскольку работа в основном осуществляется на ПЭВМ, а результаты печатаются на принтере, то главными источниками шума являются принтер Xerox Phaser 3330 VDNI и персональный компьютер.
| Параметр | Фактическое значение, дБ | Допустимое значение, дБ |
| Уровень звукового давления | ||
| Xerox Phaser 3330 VDNI | 54 | 80
|
| Компьютер | 22 | |
Суммарный уровень звукового давления будет рассчитываться по формуле:
Суммарный уровень звукового давления на рассматриваемом рабочем месте будет равен:
Полученный результат удовлетворяет требованиям СанПиНа 1.2.3685-21.
Электромагнитные излучения
В помещении, где работает разработчик, электромагнитные характеристики должны соответствовать требованиям СанПиНа 1.2.3685-21 «Гигиенические нормативы и требования к обеспечению безопасности и (или) безвредности для человека факторов среды обитания».
Допустимые и фактические значения электромагнитных характеристик приведены в таблице 18.2. Фактические значения взяты из паспортных данных.
Таблица 18.2 – Электромагнитные характеристики на рабочих местах пользователей ПЭВМ
| Предельно допустимые значения в соответствии с СанПиН 1.2.3685 — 21 | ||||
| Наименование параметров | Предельные значения в диапазонах частот, МГц | |||
| От 0,0, до 3 | св. 3 до 30 | св. 30 до 300 | ||
| Напряженность электрического поля Епд, В/м | 500 | 300 | 80 | |
| Напряженность магнитного поля Нпд, А/м | 50 | — | — | |
| Фактические значения | ||||
| Предельные значения в диапазонах частот, МГц | ||||
| От 0,03 до 3 | св. 3 до 30 | св. 30 до 300 | ||
| Фактическая напряженность электрического поля Епд, В/м | 14,5 | 6,1 | 2,4 | |
| Напряженность магнитного поля Нпд, А/м | 5 | — | — | |
Исходя из таблицы 18.2 электромагнитные характеристики являются допустимыми согласно СанПиНа 1.2.3685-21.
Ионизирующее рентгеновское излучение
В помещении, где работает разработчик, параметры ионизирующего рентгеновского излучения должны соответствовать Нормам радиационной безопасности НРБ-99/2009.
В данном случае, помещение разработчика не обладает источниками ионизирующего рентгеновского излучения.
5.2.2 Эргономические факторы
Организацию рабочего места разработчика необходимо осуществлять на основе современных эргономических требований. В помещении, где работает разработчик, эргономические факторы должны соответствовать требованиям, указанным в [26, 27].
Площадь и объем помещения
Площадь на одно рабочее место пользователей ПК с монитором на базе плоских дискретных экранов (жидкокристаллические, плазменные) – 4.5
Помещение разработчика имеет два рабочих места, с площадью 24 м2, таким образом на одно рабочее место приходится 12 м2, высота до потолка 3.2 м. Помещение оборудовано защитным заземлением.
Исходя из этого можно сделать вывод, что помещение соответствует требованиям, указанным в [26, 27].
Показатели рабочего места
Размеры стола
Фактические и требуемые значения представлены в таблице 18.3.
Таблица 18.3 – Фактические и требуемые значения рабочего стола
| Параметр | Фактическое значение | Требуемое значение |
| Высота рабочей поверхности, мм | 725 | 725 |
| Глубина стола, мм | 1000 | 800, 1000 |
| Ширина стола, мм | 1400 | 800, 1000, 1200 и 1400 |
| Высота пространства для ног, мм | 800 | Не менее 600 |
| Глубина пространства для ног на уровне колен, мм | 550 | Не менее 450 |
| Глубина пространства для ног на уровне вытянутой ноги, мм | 750 | Не менее 650 |
| Ширина пространства для ног, мм | 800 | Не менее 500 |
Исходя из таблицы 18.3 эргономические характеристики рабочего стола соответствуют требованиям, указанным в [26, 27].
Размеры стула
Фактические и требуемые значения представлены в таблице 18.4.
Таблица 18.4 – Фактические и требуемые значения рабочего стула
| Параметр | Фактическое значение | Требуемое значение |
| Ширина и глубина поверхности сиденья | 480 мм | Не менее 400 мм |
| Поверхность сиденья с закругленным передним краем | Да | Да |
| Регулировку высоты поверхности сиденья | Да | В пределах 400-550 мм |
| Регулировку углов наклона | Да | Вперёд до 15° и назад до 5° |
| Высота опорной поверхности спинки | 300±20 мм | 300±20 мм |
| Ширину опорной поверхности спинки | 400 мм | не менее 380 мм |
| Радиус кривизны горизонтальной плоскости | 400 мм | 400 мм |
| Угол наклона спинки в вертикальной плоскости | ±30° | ±30° |
| Расстояние спинки от переднего края сиденья | 300 мм | В пределах 260-400 мм |
| Стационарные или съемные подлокотники | Да
|
Да
|
| Подставка для ног | Да | Да |
| Расстояние клавиатуры от края, обращенного к пользователю | 250 мм | 100-300 мм |
Исходя из таблицы 18.4 можно сказать, что эргономические характеристики рабочего стула соответствуют требованиям, указанным в [2, 3].
5.2.3 Психофизиологические факторы
В помещении, где работает разработчик, психофизиологические факторы должны соответствовать требованиям, указанным в [26, 27].
Характеристики монитора
Фактические и требуемые значения представлены в таблице 18.5.
Таблица 18.5 – Фактические и требуемые значения монитора
| Параметр | Фактическое значение | Требуемое значение |
| Удаленность экрана | 680 мм | 600-700 мм |
| Регулировка угла наклона монитора | Вокруг вертикальной оси ±30°, вокруг горизонтальной оси от + 30° до -15° | Вокруг вертикальной оси ±30°, вокруг горизонтальной оси от + 30° до -15° |
| Угол наблюдения | 45° | Не более 60° |
| Размер экрана | 24 дюйма | Не менее 14 дюймов |
| Яркость знака | 260 кд/м2 | Не менее 35 кд/м2 |
| Контрастность | 1000:1 | Не менее 3:1 |
| Количество строк | 1080 | 24 |
| Четкость изображения | 310 кд/м2 | Не менее 70 кд/м2 |
| Размеры символов | 0.84 | Отношение ширины знака к высоте от 0.6 до 0.9 |
| Разрешающая способность | 1920×1080 | 640×480 |
| Минимальный размер зерна | 0.268 мм | 0.1-0.3 мм |
Исходя из таблицы 18.5 характеристики монитора соответствуют требованиям, указанным в [26, 27].
Умственное перенапряжение
По данным методических указаний к дипломному проектированию, указанным в [26, 27], умственное напряжение оценивается как напряженная работа, поскольку ее основа – решение сложных задач с определенным выбором, разработка обоснованных алгоритмов и всяческий анализ данных. Восприятие сигналов и их оценка – восприятие сигналов с последующим сопоставлением фактических значений параметров с их номинальными значениями. Распределение функций по степени сложности задания – обработка, выполнение задания и его проверка. Характер выполняемой работы – работа по индивидуальному плану. Исходя из вышесказанного, умственную напряженность можно отнести к напряжённой работе.
Монотонность труда
При длительном выполнении однообразных, повторяющихся операций развивается состояние пониженной активности, проявляющееся в сонливости, снижении общего уровня активности, уменьшении или колебании работоспособности.
Работа разработчика сопровождается большим числом повторяющихся однообразных заданий, таких как создание нового файла, перемещение мыши, набор текста на клавиатуре, открытие/закрытие различных рабочих окон. Работа характеризуется большим числом элементов в операции, большим числом повторения операций и существенным временем пассивной неподвижности.
Эмоциональные перегрузки
По данным методических указаний к дипломному проектированию, указанным в [26, 27], эмоциональная напряженность оценивается как напряженная, потому что нужно выполнить большой объем работ с огромной концентрацией внимания, причем за малый промежуток времени.
5.3 Проектирование системы освещения производственного помещения
Как было описано выше, нынешней освещенности в 210 лк не достаточно. Необходимо увеличить ее минимум до 300 лк.
Для проектирования системы освещения помещения был выбран метод коэффициента использования. Этот метод учитывает отраженный световой поток и применяется для расчета общего равномерного освещения горизонтальных поверхностей, когда нормирована средняя освещенность.
Все расчеты данного раздела проводились согласно методическому пособию, указанному в [28].
Расчет общей освещенности проводится по следующей формуле (37):
где – световой поток ламп (общий), Лм;
Е – нормированная освещенность, Лк;
S – площадь помещения, (24 ) ;
z – коэффициент минимальной освещенности;
– коэффициент запаса;
– коэффициент использования;
– число светильников.
Коэффициент неравномерности освещения для люминесцентных ламп составляет 1,15.
Коэффициент запаса для газоразрядных (люминесцентных) ламп составляет 1,5.
Для определения коэффициента использования необходимо для начала определить индекс помещения по формуле (38):
где длина и ширина помещения, м;
– расчетная высота светильника над рабочей поверхностью, м.
Далее требуется уточнить коэффициенты отражающей способности:
Коэффициент отражающей способности потолка – 70%;
Коэффициент отражающей способности стен – 50%;
Коэффициент отражающей способности пола – 20%.
На основании выбранных данных берется табличное значение коэффициента использования, в данном случае .
Количество источников освещения возьмем равным 6.
Теперь можем рассчитать суммарную освещенность
Требуется подобрать лампы с необходимой величиной светового потока, следовательно, нужно разделить величину необходимого светового потока на количество источников освещения (39):
где Ф – общий световой поток, Лм;
– световой поток одной лампы, Лм.
Соответственно, освещенность от одной лампы должна быть не менее 595 Лм. Поэтому была выбрана лампа OSRAM L 18W/765 G13 с характеристиками: световой поток 1050 Лм., мощность – 18 Вт.
5.4 Выводы
Целью раздела дипломной работы «Охрана труда при разработке ГНСС технологий для определения пространственного местоположения беспилотного летательного аппарата» являлся анализ условий труда разработчика.
В результате анализа было установлено, что санитарно-гигиенические факторы, за исключением температуры и влажности воздуха в рабочем помещении, отвечают оптимальным и допустимым условиям.
Выявлено, что за исключением характеристик стульев, показатели рабочего места соответствуют требуемым нормам, а также, что психофизиологические факторы оказывают серьезное напряжение на разработчика.
Был произведен расчет освещения, по результатам которого сделан вывод о необходимости замены источников освещения на более мощные. В итоге была спроектирована система освещения, удовлетворяющая требованиям СанПиНа 1.2.3685-21.
ГЛАВА 6. ЭКОНОМИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ ДИПЛОМНОЙ РАБОТЫ
6.1 Введение
Целью экономической части дипломной работы является технико-экономическое обоснование выполняемой разработки.
Для выполнения экономической части дипломной работы используются данные из специальной части настоящей дипломной работы, а также справочная литература. При реализации экономической части дипломной работы решаются следующие задачи:
- оценка целесообразности выполнения разработки;
- планирование процессов выполнения разработки в целом и ее отдельных стадий;
- определение затрат, себестоимости и цены разработки;
- оценка экономической эффективности разработки;
- итоги по выполненной работе.
6.2 Оценка научно-технической прогрессивности НИР
В данной дипломной работе осуществляется разработка математической модели определения пространственного места положения беспилотного летательного аппарата. Оценка прогрессивности НИР заключается в оценке научно-технической прогрессивности ее результата – научно-технической продукции (НТПр). НТПр оценивается по показателям научно-технической прогрессивности и новизны.
Рекомендуемые показатели качества результатов НИР:
- научно-технический уровень НТПр;
- перспективность НТПр;
- возможность применения результатов НТПр.
6.2.1 Оценка научно-технической прогрессивности НТПр
Оценка научно-технической прогрессивности НТПр осуществляется на основе сравнения НТПр, являющихся результатом дипломной разработки, с аналогом. В качестве аналога была выбрана раннее используемая математическая модель определения пространственного места положения беспилотного летательного аппарата с более худшими показателями качества.
Проведя сравнения НТПр как результата дипломной работы и аналогов была составлена таблица 19.1.
Таблица 19.1 – Научно-технический эффект НТПр.
| Признак научно-технического эффекта НТПр | Значимость признаков научно-технического эффекта НТПр | Уровень свойств НТПр, выбранной за базу для сравнения | Уровень свойств НТПр, являющейся результатом дипломного проекта (работы) |
| Научно-технический уровень (новизна) НТПр | 0,2 | 4 | 5 |
| Перспективность НТПр | 0,5 | 6 | 7 |
| Возможность применения результатов НТПр | 0,3 | 4 | 8 |
Показателем научно-технической прогрессивности является индекс научно-технической прогрессивности ( ), который определяется по формуле:
где – обобщенный количественный показатель научно-технического уровня НТПр, являющейся результатом дипломного проекта или работы;
– обобщенный количественный показатель научно-технического уровня НТПр, выбранной за базу для сравнения.
где – значение показателя –го признака НТПр, являющейся результатом дипломного проекта или работы, выраженное в баллах;
– значение весового коэффициента (значимость) – го признака НТПр, выраженного в долях единицы.
где – значение показателя – го признака НТПр, выбранной за базу для сравнения, выраженное в баллах,
В результате получаем следующие значения:
По полученному значению индекса научно-технической прогрессивности можно сделать вывод, что НИР целесообразна. Поскольку индекс научно-технической прогрессивности должен быть больше единицы, чтобы НИР считалась прогрессивной. В рассматриваемом случае разработка считается прогрессивной, так как .
6.2.2 Оценка новизны НТПр
Новизна НТПр оценивается с помощью ряда критериев (см. таблицу 19.2) с использованием метода балльных оценок.
Таблица 19.2 – Ориентировочная шкала новизны предложений.
| Критерий новизны | Новизна | ||||
| Принципиально новое | Новое | Улучшенное | Существующего уровня | Устаревшее | |
| Оценка новизны, баллы | |||||
| Функциональный | 5 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| Технологический | 5 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| Производственный | 5 | 3 | 2 | 1 | 0 |
Новизна определяется по следующей формуле:
| (43) |
где: –сумма набранных баллов при оценке по таблице 19.2;
– максимальная сумма баллов по всем критериям.
Период эффективности для новых материалов составляет – 3-4 года, для нестандартного оборудования и конструкций – 2-3 года, для новых технологий – 2-3 года, для новых приборов – 1-2 года. Средний срок новизны и приоритетность технических решений достигает 1-2 года.
6.3 Планирование разработки
Планирование разработки заключается в выявлении состава работ, необходимых для выполнения данной разработки, определении трудоемкости отдельных работ и разработки в целом, а также в расчете параметров и построении календарного плана разработки. Календарный план формируется на основе данных о трудоемкости задач, выполняемых во время выполнения дипломной работы.
6.3.3 Определение трудоемкости разработки
Трудоемкость разработки НИР определяющая порядок и продолжительность, выполняемых в процессе разработки представлена в таблице 19.3. Обобщенная форма и состав работ, входящих в каждую стадию представлены в таблице 19.4.
Таблица 19.3 – Трудоемкость разработки НИР
| № этапа работ | Наименование этапа работ | Удельный вес, % | Трудоемкость
(чел.-дн.) |
| 1 | Подготовительный этап | 4,1 | 6 |
| 2 | Теоретическая разработка | 26,8 | 39 |
| 3 | Макетирование и экспериментальные работы | 61,8 | 89 |
| 4 | Заключительный этап | 7,3 | 11 |
| Итого | 100 | 145 | |
Таблица 19.4 – Состав работ, выполняемых при проведении НИР.
| Наименование этапа работ | Выполняемые работы |
| Подготовительный этап | Составления задания на НИР сбор информационных материалов согласование и утверждение технического задания (ТЗ), технико-экономическое обоснование целесообразности НИР. |
| Теоретическая разработка | Разработка методических основ выполнения НИР Изучение и анализ существующих конструкций, технологических и т.п. Теоретическое исследование и определение путей решений задачи НИР; проведение расчётов, разработка схем, конструкций, теоретическое обоснование выбора вариантов исследования. |
| Макетирование и экспериментальные работы | Проектирование макетов проведение экспериментальных работ и испытаний, уточнение теоретических положений. Составление отчёта по проведённым экспериментальным исследованиям |
| Заключительный этап | Внесение необходимых изменений в теоретическую часть работы по результатам эксперимента обобщение результатов работы по теме. Определение возможности использования проведённых исследований в последующих разработках. Разработка проекта ТЗ для опытно-конструкторской работы (ОКР). Рассмотрение результатов НИР на научно-техническом совете. Написание отчёта по НИР с учётом замечаний научно-технического совета. |
6.3.2 Календарное планирование работ при разработке НИР
Календарное планирование работ по разработке НИР осуществляется по календарному плану. Разработка календарного плана производится на основе данных о трудоемкости работ, связанных с выполнением дипломной работы. Окончательный вид структуры трудоемкости отдельных этапов определяют, используя данные о видах работ, подлежащих выполнению. Результаты проведенной разработки календарного плана отражены в таблице 19.5. Стоит отметить, что данные об этапах работы и их удельный вес были взяты согласно данным таблицы 19.3.
Производственный цикл каждого j-ого этапа работ:
| (44) | |
где – трудоемкость j-ого этапа, чел.-дн.;
– количество работников, одновременно участвующих в выполнении работ на j-ом этапе, чел;
Для того чтобы пересчитать длительность цикла в календарные дни нужно его умножить на коэффициент 1.4 (см. таблицу 19.5).
Таблица 19.5 – Пересчет длительности производственного цикла в календарные дни
| № п/п | , чел.-дн. | , календарные дни |
| 1 | 8 | |
| 2 | ||
| 3 | ||
| 4 |
Полученные результаты из таблиц 19.3 и 19.5 были занесены в таблицу расчета календарного плана работ (таблица 19.6).
Таблица 19.6 – Расчет календарного плана работ
| № этапов работ | Удельный вес, % | Трудоемкость этапа, чел.-дн. | Количество исполнителей | Длительность этапа, календ. дни |
| 1 | 4.1 | 6 | 1 | 8 |
| 2 | 26.8 | 39 | 3 | 19 |
| 3 | 61.8 | 89 | 3 | 42 |
| 4 | 7.3 | 11 | 2 | 8 |
| Итого | 100 | 9 |
Графическое представление выполнения работ осуществляется построением календарного графика с учетом максимально возможной параллельности работ. Поскольку параллельных работ не ведется, то календарный график выглядит как на рисунке 45.
Рисунок 45 – Календарный план выполнения работ
6.4 Определение затрат, себестоимости и цены
Общая трудоемкость разработки НИР распределяется по основным этапам работ в соответствии со структурой трудовых затрат согласно таблице 3.3. По каждому этапу работ определяются ее исполнители и показатели оплаты труда. При проведении расчетов по показателям оплаты труда были приняты во внимание следующие данные:
- продолжительность рабочего дня 8 часов;
- премия 20%;
- отчисления на социальные нужды 30,2% от ;
- накладные расходы составляют 140% от ;
- прочие расходы 5% от .
Заработная плата персонала по этапам работ рассчитывается по формуле
где – трудоемкость j-ого этапа работы;
– средняя дневная тарифная ставка оплаты j-ого этапа работы.
Расчет затрат на оплату труда основных исполнителей отражен в таблице 19.7
Таблица 19.7 – Расчет заработной платы персонала
| № этапа работ | Трудоемкость этапа, (чел-дн.) | Исполнители | Дневная ставка, руб. | Средняя дневная ставка, руб. | Заработная плата, руб. | Заработная плата с премией, руб. | |
| Должность | Численность, чел. | ||||||
| 1 | 6 | Ведущий научный сотрудник | 1 | 1150 | 1150 | 6900 | 8280 |
| 2 | 39 | Научный сотрудник | 3 | 855 | 840 | 32760 | 39312 |
| Инженер 1 категории | 830 | ||||||
| Младший научный сотрудник | 835 | ||||||
| 3 | 89 | Научный сотрудник | 3 | 855 | 827 | 73603 | 88324 |
| Инженер 1 категории | 830 | ||||||
| Техник 1 категории | 795 | ||||||
| 4 | 11 | Ведущий научный сотрудник | 2 | 1150 | 1003 | 11033 | 13240 |
| Научный сотрудник | 855 | ||||||
| 145 | Итого | 124296 | 149156 | ||||
Затраты на разработку НИР приведены в таблице 19.8.
Таблица 19.8 – Затраты на разработку НИР
| Наименование элементов затрат | Удельный вес, % | Затраты руб. |
| Заработная плата разработчиков (основная + дополнительная) | 34.04 | 149156 |
| Отчисления на социальные нужды | 10.3 | 45046 |
| Накладные расходы | 51.05 | 223734 |
| Прочие расходы | 1.7 | 7458 |
| Итого | 100.0 | 425394 |
Цена НИР, определяется исходя их принципа обеспечения безубыточности деятельности организации, получения прибыли, позволяющей выплатить обязательные платежи в бюджет и инвестировать расширение деятельности. Цена первоначальной продажи определяется по формуле:
где – уровень рентабельности (прибыли по отношению к оплате труда персонала), обеспечивающий безубыточность деятельности; .
6.5 Определение и оценка показателей экономической эффективности
Основными показателями экономической эффективности являются: экономический эффект , уровень экономической эффективности и срок окупаемости вложений .
Экономический эффект – определяется как экономия на текущих затратах. Оценка годового экономического эффекта от НИР определяется от характера проводимого исследования. Характер настоящего исследования связан с повышением качества проектирования .
где – затраты на выполнение темы прототипа, руб.;
– уровень технической прогрессивности техники и технологического процесса;
– продолжительность разработки новой темы, лет.
Уровень экономической эффективности НИР определяется в зависимости от сферы применения результатов исследования. Результаты настоящего исследования будут применяться в сфере производства .
где — коэффициент долевого участия разработчика в получении ожидаемого .
Срок окупаемости вложений в создание новой техники , лет;6.6 Заключение
В экономической части проведено технико-экономическое обоснование разработки НИР. В результате расчетов получены:
- индекс научно-технической прогрессивности ;
- экономический эффект, руб.;
- уровень экономической эффективности, ;
- срок окупаемости вложений, .
Приведенные результаты позволяют сделать выводы о том, что проводимая в настоящей дипломной работе разработка является научно-технически прогрессивной и экономически целесообразной.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Были изучены общие сведения о беспилотных летательных аппаратах (БЛА), а именно изучены определения классификации и устройства беспилотных летательных аппаратов, силы, действующие на беспилотный летательный аппарат, виды старта беспилотных летательных аппаратов.
Рассмотрены основные факторы окружающей среды, действующие при взлете беспилотного летательного аппарата, такие как плотность воздуха, атмосферное давление и скорость звука. Изучены зависимости данных факторов от температуры окружающей среды, а также от высоты полета БЛА.
Разработаны математические модели процесса определения пространственного места положения беспилотного летательного аппарата с использованием ГНСС. Изучены существующие методы интегрирования систем дифференциальных уравнений. Использован метод Эйлера для интегрирования уравнений движения БЛА.
Была разработана структура программного комплекса, дано описание работы программы и разработаны алгоритмы расчетов, на основе которых осуществлялась дальнейшая разработка программного комплекса. Для удобства пользователя была создана подробная инструкция по пользованию программным комплексом. Разработаны демонстрационные примеры, показывающие работоспособность программного комплекса программ моделирования, были выполнены и исследованы 2 наиболее подходящих и отличных друг от друга моделей разработки системы информационного взаимодействия в БАС. Не исключаются и случаи, когда можно использовать эти 2 модели комбинировано. Примером тому будет использование внутри задач ОСРВ конечных или иерархических автоматов при сложной структуре системы управления и ограниченном количестве описываемых задач ОСРВ.
Сиспользованием разработанного комплекса программ рассчитаны примеры по разработанным в работе методикам.
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ
- Болелов Э.А., Сбитнев А. В. Шалупин С. В. Математическая модель сигналов на выходе бортовых радионавигационных систем, учитывающая их внезапные отказы // Научный вестник МГТУ ГА. 2020. №210 (12). URL: https://cyberleninka.ru/article/n/matematicheskaya-model-signalov-na-vyhode-bortovyh-radionavigatsionnyh-sistem-uchityvayuschaya-ih-vnezapnye-otkazy (дата обращения: 10.02.2021).
- Карпинский К.Ю., Огнев В.А. Результаты сравнения различных вариантов построения НАП для высокодинамичных объектов при низких соотношениях «сигнал/шум» // Новости навигации. 2017. № 2. С. 11–16.
- Мальцев, А. Д. Варианты интеграции систем подвижной связи и навигации в нестационарных условиях/ А. Д. Мальцев, Г. А. Прасько, С. А. Якушенко // Научный электронный архив.
- Михайлов, Н.В. Методы поиска сигналов спутниковых навигационных систем в приемниках космического базирования. Часть 1. Комбинированный поиск / Н.В. Михайлов, В.В. Чистяков // Гироскопия и навигация . – 2020. – № 4 (83). – с. 60-71.
- Михайлов, Н.В. Методы поиска сигналов спутниковых навигационных систем в приемниках космического базирования. Часть 2. Расчет параметров комбинированного поиска / Н.В. Михайлов, В.В. Чистяков // Гироскопия и навигация. – 2020. – № 1 (84). – с. 70-80.
- Сурков, В. О. Анализ состава существующих систем навигации для подвижных наземных объектов и выбор наиболее перспективного состава, исходя из требований точности и надежности / В. О. Сурков // Современные тенденции технических наук: материалы II междунар. науч. конф. (г. Уфа, май 2020 г.). — Уфа: Лето, 2020. — С. 20-24.
- Шукеева А. Н. Точное позиционирование с современными глобальными навигационными спутниковыми системами: GPS, ГЛОНАСС, Galileo и BeiDou // Молодой ученый. — 2019. — №3. — С. 64-66. — URL https://moluch.ru/archive/241/55812/ (дата обращения: 01.02.2020).
- Ярлыков М.С., Богачев А.С., Меркулов В.И., Дрогалин В.В. Радиоэлектронные комплексы навигации, прицеливания и управления вооружением летательных аппаратов. Т.1. Теоретические основы / под ред. М.С. Ярлыкова. — М.: Радиотехника, 2012.
- Moreo, R. T. A test of a GNSS/INS integrated navigation system for remote services in terrestrial vehicles / R. T. Moreo, B. U. Minarro // Journal del Institute de Navegacion de Espana: publicacion tecnica cuatrimestral de navegacion ma- ritima, aerea y terrestre. — vol. 23. — pp. 4-11.
- Stephen, J. 2000: Development of a GNSS-based multi-sensor vehicle navigation system / J. Stephen, G. Lachapelle // Proceedings of IONNTM Conference. — Anaheim, CA, USA. — January 2000. — 268-278.
- Walcho, K. J. Embedded Low Cost Inertial Navigation System / K. J. Walcho, M. C. Nechyba, E. Schwartzetal // Florida Conference on Recent Advances in Robotics, 2003. — FAU, Dania Beach-FL-USA.
- Larson, K., Bodin, P. & Gomberg J. Using 1-Hz GPS data to measure deformations caused by the Denali fault earthquake. Science 300, 1356–1359(2003).
- Alfonsi, L. et al. Comparative analysis of spread-F signature and GPS scintillation occurrences at Tucuma’ n, Argentina. J. Geophys. Res. Space Physics 108, 4381–4416 (2020)
- Li, X. et al. New approach for earthquake/tsunami monitoring using dense GPS networks. Sci. Rep. 4, 2573 (2020)
- Montenbruck, O. et al. IGS-MGEX: preparing the ground for multi-constellation GNSS science. Inside GNSS, 8, 36–41 (2020)
- Yang, Y. et al. Contribution of the Compass satellite navigation system to global PNT users. Chinese Science Bulletin 62, 2742–2768 (2011)
- China Satellite Navigation Office, BeiDou Navigation Satellite System Signal in Space Interface Control Document. Доступно онлайн: http://gge.unb.ca/test/beidou_icd_english.pdf, (2012) Дата: 01/09/2020.
- Ge, M., Zhang, H. P., Jia, X. L., Song, S. L. & Wickert, J. What Is Achievable with the Current COMPASS Constellation? GPS World 6, 19–24 (2012)
- Dach, R., Schaer, S. & Hugentobler, U. Combined multi-system GNSS analysis for time and frequency transfer, 423–477 (2006)
- Melgard, T. et al. G2-the first real-time GPS and GLONASS precise orbit and clock service. Proc. of ION GNSS-2009 7, 1742–1793 (2009).
- Sgammini M., Antreich F., Kurz L., Meurer M., Noll T.G. Blind Adaptive Beamformer Based on Orthogonal Projections for GNSS. 25th International Technical Meeting of the Satellite Division of The iInstitute of Navigation, Nashville TN, September 17–21, 2012, p. 925–936.
- Ying Chieh (Jay) Chuang, Inder J. Gupta. Two stage beamformer for GNSS receiver antenna arrays. Proceedings of the 27th International Technical Meeting of the ION Satellite Division. ION GNSS+ 2020. Tampa. Florida. September 8–12. 2020, p. 2277–2285.
- Parkinson B.W., Spilker J.J. (Eds.). Global Positioning System: Theory and Applications. Volume I and II. Published by the American Institute of Aeronautics and Astronautics, Inc. 370 L’Enfant Promenade, SW, Washington, DC 20024-2518. 1996.
- Hattich C., Cuntz M., Konovaltsev A., Kappen G., Meurer M. Robust Multi-Antenna Acquisition in Time, Frequency and Space for a Digital Beamforming Receiver. 24th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation. September 19–23, 2011, p. 724–731.
- СанПиН 1.2.3685-21 «Гигиенические нормативы и требования к обеспечению безопасности и (или) безвредности для человека факторов среды обитания».
- Березин В.М., Дайнов М.И. Защита от вредных производственных факторов при работе на ПЭВМ. — МАИ,2003.
- Березин В.М., Дайнов М.И. Методические указания к дипломному проектированию «Защита от вредных производственных факторов при работе на ПЭВМ». — МАИ,2001/
- Беков Б.Е., Бобков Н.И., Чудакова Н.С. Производственное освещение авиастроительных предприятий. Метод. указ. к дипломному проектированию по разделу «Охрана труда». – М.: МАИ, 1987.